Table 2 Error statistics of the calibration algorithms using matrices on the experimental data

QR24

Translational error (mm)

 e_trans[O_p]

0.3263

0.3296

0.3272

0.3331

1.4110

 e_trans[O_M]

0.2787

0.2845

0.2787

0.2854

1.1929

 e _z

0.3301

0.5024

0.5935

0.6995

5.7679

 e _t

0.9353

1.1166

1.1995

1.3181

8.3719

 P _n

247

109

200

81

5

Rotational error (°)

 θ _p

0.1882

0.1889

0.1886

0.1883

0.2157

 θ _m

0.1584

0.1590

0.1583

0.1583

0.1825

 θ _z

0.0005

0.0003

0.0030

0.0069

0.0832

 θ _t

0.3466

0.3482

0.3500

0.3536

0.4815

 P _n

176

88

190

127

5

QR36

Translational error (mm)

 e_trans[O_p]

0.3256

0.3261

0.3277

0.3353

0.6580

 e_trans[O_M]

0.2781

0.2797

0.2807

0.2873

0.5803

 e _z

0

0

0

0

0

 e _t

0.6037

0.6059

0.6084

0.6226

1.2384

 P _n

250

227

132

73

6

Rotational error (°)

 θ _p

0.1880

0.1883

0.1885

0.1893

0.2074

 θ _m

0.1583

0.1584

0.1584

0.1586

0.1674

 θ _z

0

0

0

0

0

 θ _t

0.3464

0.3467

0.3470

0.3480

0.3749

 P _n

141

128

217

68

7